ABB機(jī)器人是由上千種的零件組成，而功能性組件的性能由于磨損、腐蝕、老化等原因而漸漸下降。因?yàn)槊颗_(tái)ABB機(jī)器人的使用情況不完全相同，所以無法預(yù)料每個(gè)零件的損耗程度。因此，ABB公司提出了ABB機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng)周期，應(yīng)對(duì)可以預(yù)料到隨著時(shí)間或使用而損耗嚴(yán)重的零件進(jìn)行調(diào)整與更換。讓ABB機(jī)器人的性能持續(xù)處于理想狀態(tài)，杜絕小問題引起故障，達(dá)到以保代修，乃至終身不大修的目的。我們和工業(yè)機(jī)器人維修保養(yǎng)公司一起來了解下工業(yè)機(jī)器人維修步驟。

    基本保養(yǎng)

    工業(yè)機(jī)器人在長(zhǎng)期運(yùn)行過程中，由于機(jī)件磨損、自然腐蝕和其他原因，技術(shù)性能將有所下降，如長(zhǎng)期缺乏必要的維護(hù)，不僅會(huì)縮短工業(yè)機(jī)器人本身的壽命，還會(huì)成為影響生產(chǎn)安全和產(chǎn)品質(zhì)量的一大隱患。因此要嚴(yán)格按照工業(yè)機(jī)器人設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)規(guī)律，正確使用，精心、科學(xué)維護(hù)，努力保證工業(yè)機(jī)器人完好率，提高生產(chǎn)效率。

    定期保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人可以延長(zhǎng)工業(yè)機(jī)器人的使用壽命，以FANUC工業(yè)機(jī)器人舉例，其保養(yǎng)周期可以分為日常、三個(gè)月、六個(gè)月、一年、三年等。

    日常維護(hù)

    在每天運(yùn)行系統(tǒng)時(shí)，操作人員要對(duì)工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)部位進(jìn)行日常清潔和維護(hù)工作，并檢查各部位有無裂縫或損壞情形。

    通電前，檢查是否有油分從密封各關(guān)節(jié)的油封中滲透出來。根據(jù)動(dòng)作條件和周圍環(huán)境，油封的油唇外側(cè)會(huì)有油分滲出（微量附著），當(dāng)該油分累積成為水滴狀時(shí)，根據(jù)動(dòng)作情況可能會(huì)滴下。在運(yùn)轉(zhuǎn)前清掃油封部下側(cè)的油分，就可以預(yù)防油分的累積。此外，頻繁的反轉(zhuǎn)動(dòng)作和高溫環(huán)境中使用時(shí)，電機(jī)將會(huì)成為高溫部件，潤(rùn)滑脂和油槽內(nèi)壓在某些情況下會(huì)上升。在運(yùn)轉(zhuǎn)剛剛結(jié)束后開啟排脂口、排油口，就可以恢復(fù)內(nèi)壓。注意，打開排脂口、排油口時(shí)，應(yīng)避免潤(rùn)滑脂、油的飛散。

    通電后，檢查工業(yè)機(jī)器人的振動(dòng)、異常聲音及電機(jī)發(fā)熱情況，確認(rèn)各軸在沒有異常振動(dòng)、響聲下平滑運(yùn)動(dòng)，電機(jī)的溫度無異常增高。檢查是否與上次再生位置偏離，停止位置是否出現(xiàn)離差等。確認(rèn)基于工業(yè)機(jī)器人、外圍設(shè)備發(fā)出的指令動(dòng)作確切。確認(rèn)斷開電源后，末端執(zhí)行器安裝面的落下量在0.5mm以內(nèi)。

    控制裝置通氣口的清潔?？刂蒲b置的通氣口上若粘附大量灰塵，會(huì)嚴(yán)重影響控制器、通信裝置的有效散熱，應(yīng)定期檢查并將其清除掉。

    觀察機(jī)構(gòu)部電纜的可動(dòng)部，檢查電纜的包覆有無損傷，是否發(fā)生局部彎曲或扭曲。檢查各電機(jī)以及配線板的連接器是否松動(dòng)。確認(rèn)示教器連接電纜無過度的扭曲。確認(rèn)控制裝置以及外圍設(shè)備無異常。

    緊固末端執(zhí)行器安裝螺栓、工業(yè)機(jī)器人設(shè)置螺栓，檢修松脫的螺栓，將露出在工業(yè)機(jī)器人外部的螺栓全部加以緊固。

    安裝螺栓時(shí)，要采用建議的安裝力矩。因?yàn)橛械穆菟ㄉ贤糠笥蟹浪山雍蟿?，?dāng)使用建議安裝力矩以上的力矩緊固時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致防松接合劑脫落，所以務(wù)必使用建議安裝力矩加以緊固。

    機(jī)械式制動(dòng)器、機(jī)械式可變制動(dòng)器的檢修。要檢查制動(dòng)器固定螺栓是否松動(dòng)，如果松動(dòng)需予以緊固。特別要檢查J1軸振子制動(dòng)器固定螺栓是否松動(dòng)，確認(rèn)振子制動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)是否平順。

    運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束時(shí)，應(yīng)當(dāng)操作工業(yè)機(jī)器人返回適當(dāng)?shù)奈恢茫⑶袛嗫刂蒲b置的電源，防止機(jī)器人本體龜裂或損壞。

    更換電池

    工業(yè)機(jī)器人各軸的位置數(shù)據(jù)通過后備電池保存，電池應(yīng)進(jìn)行定期更換（一年半）。此外，若后備電池顯示電壓下降報(bào)警時(shí)，也應(yīng)及時(shí)更換電池。

    （1）更換控制器主板電池

    程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，會(huì)在TP上顯示報(bào)警（SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU）。當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，用戶平時(shí)應(yīng)注意定期備份數(shù)據(jù)?？刂破髦靼迳系碾姵孛?jī)赡険Q一次。更換電池時(shí)，請(qǐng)務(wù)必在通電狀態(tài)下進(jìn)行。在未通電時(shí)更換電池，會(huì)丟失當(dāng)前的位置信息，導(dǎo)致不必要的數(shù)據(jù)丟失。

    控制器主板電池更換步驟如下：

    ①準(zhǔn)備一節(jié)新的3V鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池）。

    ②工業(yè)機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待30秒。

    ③工業(yè)機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

    ④裝上新電池，插好接頭。

    （2）更換工業(yè)機(jī)器人本體電池

    工業(yè)機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。電池需要每年更換，在電池電壓下降報(bào)警（SRVO-065BLALalarm（Group:%dAxis:%d））出現(xiàn)時(shí)，也允許用戶更換電池。若不及時(shí)更換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警（SRVO-062BZALalarm（Group:%dAxis:%d）），此時(shí)工業(yè)機(jī)器人將不能動(dòng)作，遇到這種情況再更換電池，還需要做零點(diǎn)復(fù)位（Mastering），才能使工業(yè)機(jī)器人正常運(yùn)行。

    更換工業(yè)機(jī)器人本體電池的步驟如下：

    ①保持工業(yè)機(jī)器人電源開啟，按機(jī)器急停按鈕。

    ②打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

    ③換上新電池（推薦使用FANUC原裝電池），注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí)）。

    ④蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

    更換潤(rùn)滑油

    工業(yè)機(jī)器人每三年或工作10000小時(shí)，需要更換J1、J2、J3、J4、J5、J6軸減速器的潤(rùn)滑油和J4軸齒輪盒的潤(rùn)滑油。某些型號(hào)工業(yè)機(jī)器人（如S-430、R-2000等）每半年或工作1920小時(shí)還需更換平衡塊軸承的潤(rùn)滑油。

    更換潤(rùn)滑油具體步驟如下：

    ①關(guān)閉工業(yè)機(jī)器人電源。

    ②拔掉出油口塞子。

    ③從加油嘴處加入潤(rùn)滑油，直到出油口處有新的潤(rùn)滑油流出時(shí)，停止加油。

    ④讓工業(yè)機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。

    ⑤把出油口的塞子重新裝好。

    注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞。為避免發(fā)生錯(cuò)誤，操作人員應(yīng)做到以下幾點(diǎn)：

    ①更換潤(rùn)滑油之前，要將出油口塞子拔掉。

    ②使用手動(dòng)油槍緩慢加入潤(rùn)滑油。

    ③避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源。

    ④必須使用規(guī)定的潤(rùn)滑油，其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器。

    ⑤更換完成，確認(rèn)沒有潤(rùn)滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

    ⑥為了防止發(fā)生滑倒事故，操作人員應(yīng)將工業(yè)機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。

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